第1章 机器人概述......................................... 1
1.1 机器人的起源与发展................................. 2
1.1.1 机器人的发展历史.............................. 2
1.1.2 机器人的定义和特点.......................... 5
1.1.3 机器人的分类...................................... 6
1.1.4 机器人的发展现状............................ 11
1.1.5 机器人的发展趋势............................ 14
1.2 机器人的结构........................................... 16
1.2.1 机械系统............................................ 16
1.2.2 控制系统............................................ 17
1.2.3 驱动系统............................................ 19
1.2.4 感知系统............................................ 19
1.2.5 机器人与人工智能............................ 21
1.3 工业机器人............................................... 22
1.3.1 工业机器人的结构............................ 23
1.3.2 工业机器人主要技术参数................ 25
1.3.3 常见工业机器人及其应用................ 27
1.3.4 工业机器人的发展前景.................... 29
1.3.5 工业机器人的知识体系.................... 31
本章小结............................................................ 32
本章练习............................................................ 32
第2章 教学机器人基础............................. 33
2.1 教学机器人实验平台............................... 35
2.1.1 机械臂................................................ 35
2.1.2 运动元件............................................ 36
2.1.3 执行单元............................................ 40
2.1.4 控制方式............................................ 41
2.1.5 控制单元............................................ 42
2.2 教学机器人操作....................................... 43
2.3 上位机控制程序....................................... 43
2.3.1 上位机程序安装.........
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机器人是先进制造业的关键支撑装备，其研发和应用是衡量一个国家创新和高端制造发展水平的重要标志，对推动工业转型升级和改善人民生活水平具有重要意义。
本书以教学机器人和ABB工业机器人为例，深入浅出地讲解了两种典型机器人控制系统的整体概念和编程方法。全书共分为7章，第1章简要介绍了机器人的发展历史和基础结构；第2、3章结合实例介绍了教学机器人的基础知识和编程方法；第4、5章介绍了机器人的运动基础和轨迹仿真；第6、7章结合实际案例介绍了工业机器人的基础知识和编程方法。理论讲解结合实践练习，帮助读者迅速掌握机器人控制系统开发的必备知识，全面提高实际动手能力。
本书内容精炼、实用性强，可作为高校智能制造专业的教材，也可为有志于从事机器人行业的读者提供理论参考。
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