●章绪论
1.1智能网联汽车的技术框架
1.2导航定位的定义
1.3导航定位的方法
1.4导航定位的精度要求
1.5导航定位坐标系及其转换
1.6高精度定位的关键技术
第2章高精度定位技术
2.1全球定位系统
2.1.1GPS的组成
2.1.2GPS的定位原理
2.1.3GPS的特点
2.1.4GPS的作用
2.2差分全球定位系统
2.2.1DGPS的定义
2.2.2DGPS的类型
2.3北斗卫星导航系统
2.3.1BDS的发展历程
2.3.2BDS的组成
2.3.3BDS的定位原理
2.3.4BDS的特点
2.3.5BDS的服务类型和性能指标
2.3.6北斗地基增强系统
2.4惯性导航系统
2.4.1惯性导航系统的定义与原理
2.4.2加速度传感器和陀螺仪
2.4.3惯性导航系统的作用
2.4.4惯性导航系统的特点
2.4.5GNSS/INS组合导航测试
2.5航迹推算技术
2.5.1航迹推算的定义
2.5.2航迹推算的原理
2.5.3电子罗盘
2.5.5GPS/DR组合导航定位系统
2.6蜂窝定位技术
2.6.1AOA定位
2.6.2TOA定位
2.6.3TDOA定位
2.7车联网高精度定位系统架构
第3章即时定位与地图构建技术
3.1SLAM简介
3.1.1SLAM的定义
3.1.2SLAM的作用
3.1.3SLAM的研究方法
3.2视觉SLAM
3.2.1视觉SLAM的分类与特点
3.2.2视觉SLAM的框架
3.2.3视觉SLAM的工作原理
3.3激光SLAM技术
3.3.1激光SLAM的特点
3.3.2激光SLAM的框架
3.3.3激光SLAM与视觉SLAM的比较
3.4无人车激光SLAM开发实例
3.4.1无人车系统坐标系
3.4.2激光点云数据预处理
3.4.3无人车位姿估计
3.4.4地图构建
3.4.5无人车SLAM系统实验
第4章电子地图技术
4.1导航电子地图
4.1.1导航电子地图的定义
4.1.2导航电子地图的作用
4.1.3导航电子地图的数据
4.1.4导航电子地图的特点
4.2高精度地图
4.2.1高精度地图的定义
4.2.2高精度地图与导航电子地图的区别
4.2.3高精度地图的作用
4.2.4高精度地图的生成过程
4.2.5智能网联汽车对高精度地图的技术需求
4.2.6高精度地图的发展趋势
第5章定位仿真技术
5.1MATLAB定位工具箱函数
5.2GPS/IMU定位仿真技术
5.2.1GPS/IMU仿真函数
5.2.2GPS/IMU仿真实例
5.3激光SLAM仿真技术
5.3.1激光SLAM仿真函数
5.3.2激光SLAM仿真实例
参考文献
内容简介
本书主要介绍了智能网联汽车的关键技术——导航定位技术，从智能网联汽车的技术框架入手，系统介绍了导航定位的定义、方法、精度要求及高精度定位关键技术等，高精度定位技术中的优选定位系统、差分优选定位系统、北斗卫星导航系统、惯性导航系统、航迹推算技术、蜂窝定位技术、车联网高精度定位系统架构，即时定位与地图构建技术的视觉SLAM和激光SLAM，电子地图技术的导航电子地图和高精度地图，以及GPS/IMU定位仿真技术和激光SLAM仿真技术。每章开始都给出教学目标、教学要求和导入案例，便于学生学习和教师授课。本书内容既包括宽广的理论基础知识，又包括适用的仿真技术，可作为高校智能网联汽车相关专业的教材，还可作为汽车培训企业的培训教材。
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