●序
●前言
●符号表
●章绪论1
●1.1机构学与机器人学的发展历史概述1
●1.2机构学及机器人学中的基本概念5
●1.2.1机构与机器人的基本组成元素：构件与运动副5
●1.2.2运动链、机构与机器人7
●1.2.3自由度与约束8
●1.2.4机器人机构的分类8
●1.3机器人机构学的主要研究内容10
●1.4机构学与机器人学研究中的现代数学工具10
●1.4.1李群、李代数概述11
●1.4.2旋量理论概述12
●1.5现代数学工具在机构学与机器人学中的应用举例14
●1.6机器人机构学研究中的几个经典问题16
●1.7文献使用与说明16
●1.8扩展阅读文献18
●习题19
●第2章李群与李子群20......
内容简介
本书是在《机器人机构学的数学基础》靠前版的基础上经过缩减修订而成。以近年来的研究成果为主干，讲述以李群李代数、旋量理论为代表的现代数学工具在机器人机构学中的应用。全书总共9章，靠前章为绪论。第2、3章主要介绍刚体运动群的基本概念，第4章讲述刚体运动群的李代数及其指数映射。第5章主要讲解刚体运动群与其李代数如何用在机器人运动学建模中。从第6章到第9章介绍旋量与旋量系基础理论及其在机器人机构学中的应用，包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度等问题。
前言机构学是一门十分古老的科学，机器人学的兴起，给传统机构学带来了新的活力，机器人机构学已逐渐演变成为机构学领域一个重要的分支。特别是当前，为了我国的科技进步，为了大力发展自主创新，机器人机构学正面临着一个空前的机遇。经验表明，任何机械系统的创新都离不开机构的创新。从目前国内外对机构学与机器人学的研究来看，可以用方兴未艾来形容，其范围已不再局限于科研院所，更逐渐向行业（如制造业）拓展，从业人员日益增加。
正像本书绪论中所说的，从机构学与机器人学的发展历史上来看，机构学与机器人学的发展与数学工具总是息息相关的，现代机构学的诞生更是离不开数学的推动作用。与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉的是线性代数与矩阵理论，但对旋量理论、李群李代数等现代数学工具还知之甚少，而后者在机构学与机器人学研究领域越来越受到重视，并得到了日益广......
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